シラバス参照
シラバス参照
| 科目一覧へ戻る | 2021/09/17 現在 |
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開講科目名 ／Course |
ロボット工学 |
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時間割コード ／Course Code |
7212000163 |
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ナンバリングコード ／Numbering Code |
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開講所属 ／Course Offered by |
理工学部／ |
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曜日コマ ／Day, Period |
火／Tue 4 |
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開講区分 ／Semester offered |
後期／second semester |
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単位数 ／Credits |
2.0 |
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学年 ／Year |
3,4 |
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主担当教員 ／Main Instructor |
岩谷 靖／IWATANI YASUSHI |
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科目区分 ／Course Group |
専門教育科目 |
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教室 ／Classroom |
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必修・選択 ／Required/Elective |
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遠隔授業 ／Remote lecture |
No |
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教員名 ／Instructor |
教員所属名 ／Faculty/Department |
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| 岩谷 靖／IWATANI YASUSHI | 理工学研究科／ |
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難易度（レベル） ／Level |
レベル3 |
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対応するＣＰ／ＤＰ ／CP/DP |
CP・DP １ 見通す力 CP・DP ２ 解決していく力 |
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授業としての具体的到達目標 ／Concrete arrival target as the class |
○ロボットの運動学と動力学を理解する（見通す力） ○手先と関節における速度の関係、力の関係を理解する（見通す力） ○速度制御、力制御などの代表的な制御系を設計できる（解決する力） |
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授業の概要 ／Summary of the class |
ロボットを設計、製作、制御するために必要なロボット工学の基礎について学びます。つぎに、ロボットの手先位置と関節角度の関係を表す運動学について学びます。そして、運動学から導出される速度の関係、力の関係について学習し、具体的なロボットの制御手法について学びます。 |
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授業の内容予定 ／Contents plan of the class |
第1回：ロボットの基本的な要素と考え方 第2回：平面二自由度マニピュレータの制御 第3回：ロボット工学のための数学（行列） 第4回：ロボット工学のための数学（微分） 第5回：回転行列（二次元） 第6回：回転行列（三次元） 第7回：座標変換 第8回：角速度 第9回：順運動学に基づく制御 第10回：動力学の基礎 第11回：動力学系の性質 第12回：動力学に基づく制御 第13回：力制御 第14回：演習とふりかえり 第15回：期末試験とふりかえり |
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成績評価方法及び採点基準 ／A scholastic evaluation method and marking standard |
期末試験により評価します。 |
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予習及び復習等の内容 ／Contents such as preparations for lessons and the review |
各回において，授業内容の予習・復習が必要です．必要に応じて参考文献を利用してください．具体的には以下の通りです． 第1回：ロボットの基本的な要素と考え方 第2回：平面二自由度マニピュレータの制御 第3回：ロボット工学のための数学（行列） 第4回：ロボット工学のための数学（微分） 第5回：回転行列（二次元） 第6回：回転行列（三次元） 第7回：座標変換 第8回：角速度 第9回：順運動学に基づく制御 第10回：動力学の基礎 第11回：動力学系の性質 第12回：動力学に基づく制御 第13回：力制御 第14回：演習とふりかえり 第15回：期末試験とふりかえり |
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教材・教科書 ／The teaching materials, textbook |
なし |
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参考文献 ／bibliography |
川崎晴久：ロボット工学の基礎（第２版）、森北出版株式会社 |
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留意点・予備知識 ／Point to keep in mind, back ground |
工業数学、応用力学、機械力学、制御工学の知識を必要とします。 |
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授業内容に関する質問・疑義等 ／Question, doubt about class contents |
火曜日11:30-12:30 |
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Eメールアドレス・HPアドレス ／E-mail address, HP address |
iwataniAhirosaki-u.ac.jp Aは@に置き換えてください． |
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学問分野1（主学問分野） ／Discipline 1 |
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学問分野2（副学問分野） ／Discipline 2 |
該当なし |
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学問分野3（副学問分野） ／Discipline 3 |
該当なし |
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実務経験のある教員による授業科目について ／About the class subject by the teacher with the work experience |
なし |
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地域志向科目 ／Local intention subject |
なし |
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授業形態・授業方法 ／Class form, class method |
講義形式で授業が行われます。 |
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科目ナンバー ／The subject number |
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メディア授業による著作物利用の有無について ／Whether or not copyrighted works are used in media classes |
無／Nothing |
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その他 ／Others |
授業の進行状況等によりシラバスと実際の内容と異なる場合には，その都度説明します。 |
| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考 ／Notes |
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| 該当するデータはありません | ||||