基本情報/Basic Information

開講科目名 ／Course	制御工学II／Control Engineering II
時間割コード ／Course Code	7232000158
ナンバリングコード ／Numbering Code
開講所属 ／Course Offered by	理工学部／
曜日コマ ／Day, Period	火／Tue　1
開講区分 ／Semester offered	後期／second semester
単位数 ／Credits	2.0
学年 ／Year	3,4
主担当教員 ／Main Instructor	城田 農／SHIROTA MINORI
科目区分 ／Course Group	専門教育科目
教室 ／Classroom
必修・選択 ／Required/Elective
授業形式 ／Class Format	講義科目
メディア授業 ／Media lecture	－

担当教員情報/Instructor Information

教員名 ／Instructor	教員所属名 ／Faculty/Department
岡 和彦／OKA KAZUHIKO	理工学研究科／
城田 農／SHIROTA MINORI	理工学研究科／

難易度（レベル） ／Level	レベル3
対応するＣＰ／ＤＰ ／CP/DP	CP・DP　１　見通す力　　    CP・DP　２　解決していく力
授業としての具体的到達目標 ／Concrete arrival target as the class	○制御対象を状態方程式で記述できる（解決していく力） ○制御システムの可制御性と可観測性について解析できる能力を身に付ける（解決していく力） ○極配置法や最適レギュレータ法による制御系の設計方法を身に付ける（解決していく力） ○制御システムをオブザーバにより観測する方法を身に付ける（解決していく力） ○上記を通して，制御系設計を理解する（見通す力）
授業の概要 ／Summary of the class	本講義では，制御工学Iの内容の発展として，状態方程式に基づく制御系解析と設計の基礎について学習します．解析については主に，安定性，可制御性，可観測性について，設計については主に極配置法と最適レギュレータ法を学びます．また，制御に不可欠な観測問題について，オブザーバの概念を習得します．
授業の内容予定 ／Contents plan of the class	第1回：ガイダンス 第2回：状態変数と状態方程式・出力方程式 第3回：システムの応答と安定性 第4回：座標変換、対角正準系、可制御性 第5回：可観測性、双対性の定理、可制御性・可観測性の判定 第6回：直接法による極配置 第7回：可制御正準系への変換行列を利用した極配置 第8回：アッカーマン法による極配置 第9回：二次形式評価関数とRiccati型行列方程式 第10回：最適レギュレータの設計 第11回：内部モデル原理、サーボ系の設計 第12回：サーボ系設計条件、制御対象の零点 第13回：同一次元状態観測器の構造 第14回：双対性による状態観測器の設計 第15回：併合系
成績評価方法及び採点基準 ／A scholastic evaluation method and marking standard	出席などの平常点と，複数回課す課題レポートの平均点により評価します．
予習及び復習等の内容 ／Contents such as preparations for lessons and the review	各回において，教科書を利用した授業内容の予習・復習が必要です．具体的には以下の通りです． 第1回：ガイダンス 第2回：状態変数と状態方程式・出力方程式 第3回：システムの応答と安定性 第4回：座標変換、対角正準系、可制御性 第5回：可観測性、双対性の定理、可制御性・可観測性の判定 第6回：直接法による極配置 第7回：可制御正準系への変換行列を利用した極配置 第8回：アッカーマン法による極配置 第9回：二次形式評価関数とRiccati型行列方程式 第10回：最適レギュレータの設計 第11回：内部モデル原理、サーボ系の設計 第12回：サーボ系設計条件、制御対象の零点 第13回：同一次元状態観測器の構造 第14回：双対性による状態観測器の設計 第15回：併合系
教材・教科書 ／The teaching materials, textbook	村松鋭一著：制御工学入門（養賢堂）
参考文献 ／bibliography	授業において適宜指示します．
留意点・予備知識 ／Point to keep in mind, back ground	工業数学，応用力学，機械力学，制御工学Iの知識を必要とします．
授業内容に関する質問・疑義等 ／Question, doubt about class contents	担当者については，後日，連絡します．
Eメールアドレス・HPアドレス ／E-mail address, HP address	担当者の連絡先についても，後日，連絡します．
学問分野1（主学問分野） ／Discipline 1	C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
学問分野2（副学問分野） ／Discipline 2	該当なし
学問分野3（副学問分野） ／Discipline 3	該当なし
実務経験のある教員による授業科目について ／About the class subject by the teacher with the work experience	なし
地域志向科目 ／Local intention subject	なし
授業形態・授業方法 ／Class form, class method	講義形式で授業が行われます（メディア授業に移行した場合は，Teamsで実施します）．
科目ナンバー ／The subject number
メディア授業による著作物利用の有無について ／Whether or not copyrighted works are used in media classes	無／Nothing
その他 ／Others	授業の進行状況等によりシラバスと実際の内容と異なる場合には，その都度説明します．

No.	回（日時） ／Time (date and time)	主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position	学習方法と内容 ／Methods and contents	備考 ／Notes
該当するデータはありません