シラバス参照

基本情報／Basic Information
詳細情報／Detailed Information
授業計画詳細情報／Class Schedule Details

基本情報/Basic Information

開講科目名／Course	ロボット工学／Robotics
時間割コード／Course Code	7232000163
ナンバリングコード／Numbering Code
開講所属／Course Offered by	理工学部／
曜日コマ／Day, Period	火／Tue　4
開講区分／Semester offered	後期／second semester
単位数／Credits	2.0
学年／Year	3,4
主担当教員／Main Instructor	陳暁帥／CHEN XIAOSHUAI
科目区分／Course Group	専門教育科目
教室／Classroom
必修・選択／Required/Elective
授業形式／Class Format	講義科目
メディア授業／Media lecture	－

担当教員情報/Instructor Information

教員名／Instructor	教員所属名／Faculty/Department
陳暁帥／CHEN XIAOSHUAI	理工学研究科／

難易度（レベル）／Level	レベル3
対応するＣＰ／ＤＰ／CP/DP	CP・DP　１　見通す力　　 CP・DP　２　解決していく力
授業としての具体的到達目標／Concrete arrival target as the class	○ロボットの運動学と動力学を理解する（見通す力） ○手先と関節における速度の関係、力の関係を理解する（見通す力） ○速度制御、力制御などの代表的な制御系を設計できる（解決していく力）
授業の概要／Summary of the class	ロボットを設計、製作、制御するために必要なロボット工学の基礎について学びます。つぎに、ロボットの手先位置と関節角度の関係を表す運動学について学びます。そして、運動学から導出される速度の関係、力の関係について学習し、具体的なロボットの制御手法について学びます。
授業の内容予定／Contents plan of the class	第1回：ロボットの歴史と基本概念第2回：ロボットアームの機構第3回：平面二自由度マニピュレータの制御第4回：ロボットアームの運動学１（二次元座標変換）第5回：ロボットアームの運動学２（三次元座標変換）第6回：ロボットアームの運動学３（姿勢表現，リンク座標系）第7回：演習とふりかえり第8回：ロボットアームの運動学４（順運動学・逆運動学）第9回：ロボットアームの運動学５（速度・加速度の解析）第10回：ロボットアームの運動学６（静力学と特異点）第11回：ロボットアームの動力学１（ラグランジュ法）第12回：ロボットアームの動力学２（ニュートン・オイラー法）第13回：ロボットアームの動力学３（順動力学問題）第14回：演習とふりかえり第15回：期末試験とふりかえり
成績評価方法及び採点基準／A scholastic evaluation method and marking standard	期末試験により評価します。
予習及び復習等の内容／Contents such as preparations for lessons and the review	各回において、授業内容の予習・復習が必要です。必要に応じて参考文献を利用してください。
教材・教科書／The teaching materials, textbook	川崎晴久：ロボット工学の基礎（第２版）、森北出版株式会社
参考文献／bibliography	適宜指示します。
留意点・予備知識／Point to keep in mind, back ground	工業数学、応用力学、機械力学、制御工学の知識を必要とします。
授業内容に関する質問・疑義等／Question, doubt about class contents	水曜日 13:30～14:30 理工学部１号館 313室
Eメールアドレス・HPアドレス／E-mail address, HP address	chen@hirosaki-u.ac.jp
学問分野1（主学問分野）／Discipline 1	C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
学問分野2（副学問分野）／Discipline 2	該当なし
学問分野3（副学問分野）／Discipline 3	該当なし
実務経験のある教員による授業科目について／About the class subject by the teacher with the work experience	なし
地域志向科目／Local intention subject	なし
授業形態・授業方法／Class form, class method	講義形式で授業が行われます（メディア授業に移行した場合は、Teamsで実施します）。
科目ナンバー／The subject number
メディア授業による著作物利用の有無について／Whether or not copyrighted works are used in media classes	無／Nothing
その他／Others	授業の進行状況等によりシラバスと実際の内容と異なる場合には、その都度説明します。

No.	回（日時）／Time (date and time)	主題と位置付け（担当）／Subjects and instructor's position	学習方法と内容／Methods and contents	備考／Notes
該当するデータはありません

開講科目名／Course	ロボット工学／Robotics
時間割コード／Course Code	7232000163
ナンバリングコード／Numbering Code
開講所属／Course Offered by	理工学部／
曜日コマ／Day, Period	火／Tue　4
開講区分／Semester offered	後期／second semester
単位数／Credits	2.0
学年／Year	3,4
主担当教員／Main Instructor	陳暁帥／CHEN XIAOSHUAI
科目区分／Course Group	専門教育科目
教室／Classroom
必修・選択／Required/Elective
授業形式／Class Format	講義科目
メディア授業／Media lecture	－

難易度（レベル）／Level	レベル3
対応するＣＰ／ＤＰ／CP/DP	CP・DP　１　見通す力　　 CP・DP　２　解決していく力
授業としての具体的到達目標／Concrete arrival target as the class	○ロボットの運動学と動力学を理解する（見通す力） ○手先と関節における速度の関係、力の関係を理解する（見通す力） ○速度制御、力制御などの代表的な制御系を設計できる（解決していく力）
授業の概要／Summary of the class	ロボットを設計、製作、制御するために必要なロボット工学の基礎について学びます。つぎに、ロボットの手先位置と関節角度の関係を表す運動学について学びます。そして、運動学から導出される速度の関係、力の関係について学習し、具体的なロボットの制御手法について学びます。
授業の内容予定／Contents plan of the class	第1回：ロボットの歴史と基本概念第2回：ロボットアームの機構第3回：平面二自由度マニピュレータの制御第4回：ロボットアームの運動学１（二次元座標変換）第5回：ロボットアームの運動学２（三次元座標変換）第6回：ロボットアームの運動学３（姿勢表現，リンク座標系）第7回：演習とふりかえり第8回：ロボットアームの運動学４（順運動学・逆運動学）第9回：ロボットアームの運動学５（速度・加速度の解析）第10回：ロボットアームの運動学６（静力学と特異点）第11回：ロボットアームの動力学１（ラグランジュ法）第12回：ロボットアームの動力学２（ニュートン・オイラー法）第13回：ロボットアームの動力学３（順動力学問題）第14回：演習とふりかえり第15回：期末試験とふりかえり
成績評価方法及び採点基準／A scholastic evaluation method and marking standard	期末試験により評価します。
予習及び復習等の内容／Contents such as preparations for lessons and the review	各回において、授業内容の予習・復習が必要です。必要に応じて参考文献を利用してください。
教材・教科書／The teaching materials, textbook	川崎晴久：ロボット工学の基礎（第２版）、森北出版株式会社
参考文献／bibliography	適宜指示します。
留意点・予備知識／Point to keep in mind, back ground	工業数学、応用力学、機械力学、制御工学の知識を必要とします。
授業内容に関する質問・疑義等／Question, doubt about class contents	水曜日 13:30～14:30 理工学部１号館 313室
Eメールアドレス・HPアドレス／E-mail address, HP address	chen@hirosaki-u.ac.jp
学問分野1（主学問分野）／Discipline 1	C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
学問分野2（副学問分野）／Discipline 2	該当なし
学問分野3（副学問分野）／Discipline 3	該当なし
実務経験のある教員による授業科目について／About the class subject by the teacher with the work experience	なし
地域志向科目／Local intention subject	なし
授業形態・授業方法／Class form, class method	講義形式で授業が行われます（メディア授業に移行した場合は、Teamsで実施します）。
科目ナンバー／The subject number
メディア授業による著作物利用の有無について／Whether or not copyrighted works are used in media classes	無／Nothing
その他／Others	授業の進行状況等によりシラバスと実際の内容と異なる場合には、その都度説明します。

授業情報／Class Information

基本情報/Basic Information

担当教員情報/Instructor Information