シラバス参照
シラバス参照
| 科目一覧へ戻る | 2024/03/29 現在 |
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開講科目名 ／Course |
ロボット工学／Robotics |
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時間割コード ／Course Code |
7242000163 |
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ナンバリングコード ／Numbering Code |
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開講所属 ／Course Offered by |
理工学部／ |
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曜日コマ ／Day, Period |
火／Tue 4 |
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開講区分 ／Semester offered |
後期／second semester |
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単位数 ／Credits |
2.0 |
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学年 ／Year |
3,4 |
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主担当教員 ／Main Instructor |
陳 暁帥／CHEN XIAOSHUAI |
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科目区分 ／Course Group |
専門教育科目 |
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教室 ／Classroom |
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必修・選択 ／Required/Elective |
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授業形式 ／Class Format |
講義科目 |
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メディア授業 ／Media lecture |
－ |
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教員名 ／Instructor |
教員所属名 ／Faculty/Department |
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| 陳 暁帥／CHEN XIAOSHUAI | 理工学研究科／ |
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難易度（レベル） ／Level |
レベル3 |
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対応するＣＰ／ＤＰ ／CP/DP |
CP・DP １ 見通す力 CP・DP ２ 解決していく力 |
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授業としての具体的到達目標 ／Concrete arrival target as the class |
○ロボットアームの運動学と動力学を理解する（見通す力） ○ロボットの手先と関節における速度の関係、力の関係を理解する（見通す力） ○ロボットアームの動きを設計できる（解決していく力） |
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授業の概要 ／Summary of the class |
ロボットを設計、製作、制御するために必要なロボット工学の基礎について学びます。つぎに、ロボットの手先位置と関節角度の関係を表す運動学について学びます。そして、運動学から導出される速度の関係、力の関係について学習します。 |
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授業の内容予定 ／Contents plan of the class |
10/01(火) 第1回： ロボットの歴史と基本概念 10/08(火) 第2回： ロボットアームの機構 10/22(火) 第3回： 平面二自由度マニピュレータ 10/29(火) 第4回： 二次元座標変換 11/05(火) 第5回： 三次元座標変換 11/12(火) 第6回： 姿勢表現・リンク座標系 11/19(火) 第7回： 演習とふりかえり 11/26(火) 第8回： 順運動学・逆運動学 12/03(火) 第9回： ヤコビ行列 12/10(火) 第10回： 速度・加速度の解析 12/17(火) 第11回： 静力学と特異点 12/24(火) 第12回： ラグランジュ法 01/07(火) 第13回： ニュートン・オイラー法 01/21(火) 第14回： 演習とふりかえり 01/28(火) 第15回： 期末試験とふりかえり 授業の進行状況等により、シラバスと実際の内容が異なる場合にはその都度説明します。 |
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成績評価方法及び採点基準 ／A scholastic evaluation method and marking standard |
期末試験により評価します。 |
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予習及び復習等の内容 ／Contents such as preparations for lessons and the review |
各回において、授業内容の予習・復習が必要です。必要に応じて参考文献を利用してください。 |
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教材・教科書 ／The teaching materials, textbook |
川崎晴久：ロボット工学の基礎（第２版）、森北出版株式会社 |
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参考文献 ／bibliography |
適宜指示します。 |
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留意点・予備知識 ／Point to keep in mind, back ground |
工業数学、応用力学、機械力学、制御工学の知識を必要とします。 |
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授業内容に関する質問・疑義等 ／Question, doubt about class contents |
火曜日 1６:00～17:00 理工学部１号館 303-1室 |
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Eメールアドレス・HPアドレス ／E-mail address, HP address |
chen@hirosaki-u.ac.jp |
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学問分野1（主学問分野） ／Discipline 1 |
C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野 |
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学問分野2（副学問分野） ／Discipline 2 |
該当なし |
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学問分野3（副学問分野） ／Discipline 3 |
該当なし |
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実務経験のある教員による授業科目について ／About the class subject by the teacher with the work experience |
なし |
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地域志向科目 ／Local intention subject |
なし |
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授業形態・授業方法 ／Class form, class method |
講義形式で授業が行われます（メディア授業に移行した場合は、Teamsで実施します）。 |
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科目ナンバー ／The subject number |
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メディア授業による著作物利用の有無について ／Whether or not copyrighted works are used in media classes |
有／Yes |
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その他 ／Others |
授業の進行状況等によりシラバスと実際の内容と異なる場合には、その都度説明します。 |
| No. | 回（日時） ／Time (date and time) |
主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 ／Methods and contents |
備考 ／Notes |
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| 該当するデータはありません | ||||