科目一覧へ戻る | 2024/03/29 現在 |
開講科目名 /Course |
知能制御工学特論/Intelligent Control Engineering |
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時間割コード /Course Code |
S242000031 |
ナンバリングコード /Numbering Code |
|
開講所属 /Course Offered by |
理工学研究科/ |
曜日コマ /Day, Period |
火 2 |
開講区分 /Semester offered |
後期/second semester |
単位数 /Credits |
2.0 |
学年 /Year |
1,2 |
主担当教員 /Main Instructor |
佐藤 俊之/SATO TOSHIYUKI |
科目区分 /Course Group |
大学院(博士前期課程) 専門科目 |
教室 /Classroom |
|
必修・選択 /Required/Elective |
選択 |
授業形式 /Class Format |
講義科目 |
メディア授業 /Media lecture |
- |
教員名 /Instructor |
教員所属名 /Faculty/Department |
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佐藤 俊之/SATO TOSHIYUKI | 理工学研究科/ |
難易度(レベル) /Level |
レベル5 |
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対応するDP /DP |
DP1・DP2 |
授業としての具体的到達目標 /Concrete arrival target as the class |
〇状態変数を定義し、状態空間表現を求めることができる(DP1)。 〇可制御性と可観測性の定義を説明でき、可制御性と可観測性を判別できる(DP1)。 〇極配置法に基づいて状態フィードバック系を設計できる(DP2)。 〇二次形式評価関数に基づく最適レギュレータを設計できる(DP2)。 〇内部モデル原理を説明でき、サーボ系を設計できる(DP2)。 〇状態観測器を設計でき、併合系を構成することができる(DP2)。 |
授業の概要 /Summary of the class |
身の回りには、メカトロニクス機器をはじめとして、制御と深く関わっている製品が多い。本講義では状態空間表現に基づき、制御系解析・設計に必要となる動的システムの性質と、状態フィードバックに基づく制御系設計法を中心に講義をおこなう。 |
授業の内容予定 /Contents plan of the class |
第1回 10/1(火)本講義の概要 第2回 10/8(火)状態変数と状態空間表現,状態遷移行列 第3回 10/22(火)系の安定性、状態変数の座標変換、対角正準系 第4回 10/29(火)システム行列が対称行列の場合の対角正準系、ジョルダン形式、可制御性 第5回 11/5(火)可観測性、双対性の定理、極零相殺と可制御性・可観測性 第6回 11/12(火)極と極配置、状態フィードバック制御、直接法 第7回 11/19(火)可制御正準系、可制御正準系への変換行列を用いた状態フィードバックゲインの決定法 第8回 11/26(火)アッカーマンの方法、極配置法の問題点、2次形式 第9回 12/3(火)最適レギュレータ 第10回 12/10(火)Lyapunovの安定性理論、最適レギュレータの安定性 第11回 12/17(火)行列Riccati方程式の解法 第12回 12/24(火)サーボ系の構成(1)、内部モデル原理 第13回 1/7(火)サーボ系の構成(2)、積分型サーボ系の設計条件 第14回 1/21(火)状態観測器、併合系(1) 第15回 1/28(火)併合系(2)、最小次元オブザーバ、学習内容のまとめ(最終回) |
成績評価方法及び採点基準 /A scholastic evaluation method and marking standard |
講義への参加度と複数回課す課題レポートの点数をもとに、以下の評価割合によって最終的な成績評価をおこないます。 講義への参加度:30% 課題レポート:70% |
予習及び復習等の内容 /Contents such as preparations for lessons and the review |
本講義では60時間の予習・復習をおこなう必要があります. 予習:授業計画に該当する教科書の内容を読み込んでおくとともに、疑問点を整理しておくこと。 復習:講義内容を振り返り、講義時間内に理解できなかった式の展開や、自力で解けなかった演習内容等を自力でできるようにしておくこと。 |
教材・教科書 /The teaching materials, textbook |
森 泰親著:演習で学ぶ現代制御理論(森北出版) |
参考文献 /bibliography |
特になし。 |
留意点・予備知識 /Point to keep in mind, back ground |
演習の際に必要となるので、OctaveまたはMATLABがインストールされたノートパソコンを持参のこと。また、解析学、線形代数、機械力学および古典制御に関する基礎的な知識があることが望ましい。 |
授業内容に関する質問・疑義等 /Question, doubt about class contents |
月曜日 14:30~16:00 364室 |
Eメールアドレス・HPアドレス /E-mail address, HP address |
t_satoh@hirosaki-u.ac.jp |
学問分野1(主学問分野) /Discipline 1 |
C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野 |
学問分野2(副学問分野) /Discipline 2 |
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学問分野3(副学問分野) /Discipline 3 |
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地域志向科目 /Local intention subject |
なし |
授業形態・授業方法 /Class form, class method |
講義形式で授業を行います。 |
科目ナンバー /The subject number |
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メディア授業による著作物利用の有無について /Whether or not copyrighted works are used in media classes |
無/Nothing |
その他 /Others |
特になし。 |
No. | 回(日時) /Time (date and time) |
主題と位置付け(担当) /Subjects and instructor's position |
学習方法と内容 /Methods and contents |
備考 /Notes |
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該当するデータはありません |