基本情報/Basic Information

開講科目名 ／Course	システム制御工学特論
時間割コード ／Course Code	S241002011
ナンバリングコード ／Numbering Code
開講所属 ／Course Offered by	理工学研究科／
曜日コマ ／Day, Period	水／Wed　1
開講区分 ／Semester offered	前期／first semester
単位数 ／Credits	2.0
学年 ／Year	1,2,3
主担当教員 ／Main Instructor	佐藤　俊之／SATO TOSHIYUKI
科目区分 ／Course Group	大学院（博士後期課程）　安全システム工学専攻
教室 ／Classroom
必修・選択 ／Required/Elective	選択
授業形式 ／Class Format	講義科目
メディア授業 ／Media lecture	－

担当教員情報/Instructor Information

教員名 ／Instructor	教員所属名 ／Faculty/Department
佐藤　俊之／SATO TOSHIYUKI	理工学研究科／

難易度（レベル） ／Level	レベル5
対応するＤＰ ／DP	ＤＰ１・ＤＰ２・ＤＰ３
授業としての具体的到達目標 ／Concrete arrival target as the class	〇モデル化誤差の表現方法を説明でき、誤差を含む制御対象モデルを構築することができる（ＤＰ１）。 〇閉ループ系がロバスト安定となる条件を説明でき、乗法的摂動や加法的摂動のもとでのロバスト安定条件を示すことができる（ＤＰ１）。 〇一般化制御対象を構築し、H∞制御問題として定式化することができる（ＤＰ２）。 〇MATLABやOctaveなどの科学技術ソフトウェアを援用して混合感度問題を解くことができる（ＤＰ２，ＤＰ３）。
授業の概要 ／Summary of the class	高精度な機械制御を実現するには、制御対象の数学モデルが不可欠である。しかし制御対象が大規模化・複雑化するに伴い、制御対象の正確なモデルを構築することが困難となる。本講義では、従来の古典制御や現代制御理論では取り扱っていないモデルの不正確さを考慮した制御手法を中心に講義をおこなう。
授業の内容予定 ／Contents plan of the class	第1回 4/17（水）本講義の概要 第2回 4/24（水）モデル化誤差、ロバスト性、摂動の種類 第3回 5/1（水）ロバスト制御手法 第4回 5/8（水）H∞制御の問題設定と定式化、一般化制御対象 第5回 5/15（水）標準H∞制御問題 第6回 5/22（水）H∞制御問題の解法 第7回 5/29（水）乗法的摂動と加法的摂動 第8回 6/5（水）摂動の見積もり 第9回 6/12（水）スモールゲイン定理 第10回 6/19（水）ロバスト安定化 第11回 6/26（水）混合感度問題 第12回 7/3（水）H∞制御系の設計例 第13回 7/10（水）修正混合感度問題 第14回 7/17（水）2自由度制御 第15回 7/24（水）学習内容のまとめ（最終回）
成績評価方法及び採点基準 ／A scholastic evaluation method and marking standard	講義への参加度と複数回課す課題レポートの点数をもとに、以下の評価割合によって最終的な成績評価をおこないます。 講義への参加度：30% 課題レポート：70%
予習及び復習等の内容 ／Contents such as preparations for lessons and the review	本講義では60時間の予習・復習をおこなう必要があります． 予習：授業計画に該当する教科書の内容を読み込んでおくとともに、疑問点を整理しておくこと。 復習：講義内容を振り返り、講義時間内に理解できなかった式の展開や、自力で解けなかった演習内容等を自力でできるようにしておくこと。
教材・教科書 ／The teaching materials, textbook	平田 光男著：実践ロバスト制御 （コロナ社）
参考文献 ／bibliography	特になし。
留意点・予備知識 ／Point to keep in mind, back ground	演習の際に必要となるので、OctaveまたはMATLABがインストールされたノートパソコンを持参のこと。また、解析学、線形代数、機械力学、古典制御および現代制御に関する基礎的な知識があることが望ましい。
授業内容に関する質問・疑義等 ／Question, doubt about class contents	月曜日 14:30～16:00 364室
Eメールアドレス・HPアドレス ／E-mail address, HP address	t_satoh@hirosaki-u.ac.jp
学問分野1（主学問分野） ／Discipline 1	C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
学問分野2（副学問分野） ／Discipline 2
学問分野3（副学問分野） ／Discipline 3
地域志向科目 ／Local intention subject	なし
授業形態・授業方法 ／Class form, class method	講義形式で授業を行います。
科目ナンバー ／The subject number
メディア授業による著作物利用の有無について ／Whether or not copyrighted works are used in media classes	無／Nothing
その他 ／Others	特になし。

No.	回（日時） ／Time (date and time)	主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position	学習方法と内容 ／Methods and contents	備考 ／Notes
該当するデータはありません