基本情報/Basic Information

開講科目名 ／Course	知能制御工学特論／Intelligent Control Engineering
時間割コード ／Course Code	S252000033
ナンバリングコード ／Numbering Code
開講所属 ／Course Offered by	理工学研究科／
曜日コマ ／Day, Period	火　2
開講区分 ／Semester offered	後期／second semester
単位数 ／Credits	2.0
学年 ／Year	1,2
主担当教員 ／Main Instructor	佐藤　俊之／SATO TOSHIYUKI
科目区分 ／Course Group	大学院（博士前期課程）　専門科目
教室 ／Classroom
必修・選択 ／Required/Elective	選択
授業形式 ／Class Format	講義科目
メディア授業 ／Media lecture	－

担当教員情報/Instructor Information

教員名 ／Instructor	教員所属名 ／Faculty/Department
佐藤　俊之／SATO TOSHIYUKI	理工学研究科／

難易度（レベル） ／Level	レベル5
対応するＤＰ ／DP	ＤＰ１・ＤＰ２
授業としての具体的到達目標 ／Concrete arrival target as the class	〇状態変数を定義し、状態空間表現を求めることができる（ＤＰ１）。 〇可制御性と可観測性の定義を説明でき、可制御性と可観測性を判別できる（ＤＰ１）。 〇極配置法に基づいて状態フィードバック系を設計できる（ＤＰ２）。 〇二次形式評価関数に基づく最適レギュレータを設計できる（ＤＰ２）。 〇内部モデル原理を説明でき、サーボ系を設計できる（ＤＰ２）。 〇状態観測器を設計でき、併合系を構成することができる（ＤＰ２）。
授業の概要 ／Summary of the class	身の回りには、メカトロニクス機器をはじめとして、制御と深く関わっている製品が多い。本講義では状態空間表現に基づき、制御系解析・設計に必要となる動的システムの性質と、状態フィードバックに基づく制御系設計法を中心に講義をおこなう。
授業の内容予定 ／Contents plan of the class	第1回 講義概要、現代制御の歴史 第2回 状態空間表現による系の記述、状態方程式・出力方程式の導出、伝達関数から状態空間表現への変換、状態遷移行列 第3回 システム行列Aの固有値と系の安定性、状態変数の座標変換、対角正準系 第4回 対称行列の対角正準系、ジョルダン形式、可制御性 第5回 可観測性、双対性の定理、極零相殺と可制御性・可観測性 第6回 極と極配置、状態フィードバック制御、直接法 第7回 可制御正準系、可制御正準系への変換行列を用いた状態フィードバックゲインの決定法 第8回 アッカーマンの方法、極配置法の問題点、2次形式 第9回 最適レギュレータ（1） 第10回 最適レギュレータ（2）、Lyapunovの安定性理論 第11回 最適レギュレータの安定性、行列Riccati方程式の解法 第12回 サーボ系の構成（1）、内部モデル原理 第13回 サーボ系の構成（2） 第14回 サーボ系の構成（3）、状態観測器 第15回 併合系、最小次元オブザーバ（最終回）
成績評価方法及び採点基準 ／A scholastic evaluation method and marking standard	複数回課す課題レポートの点数と積極的な講義への参加度をもとに、以下の評価割合によって最終的な成績評価をおこないます。 課題レポート：80% 講義への参加度：20%
予習及び復習等の内容 ／Contents such as preparations for lessons and the review	本講義では60時間の予習・復習をおこなう必要があります． 予習：授業計画に該当する教科書の内容を読み込んでおくとともに、疑問点を整理しておくこと。 復習：講義内容を振り返り、講義時間内に理解できなかった式の展開や、自力で解けなかった演習内容等を自力でできるようにしておくこと。
教材・教科書 ／The teaching materials, textbook	森 泰親著：演習で学ぶ現代制御理論（森北出版）
参考文献 ／bibliography	特になし。
留意点・予備知識 ／Point to keep in mind, back ground	演習に必要となるので、OctaveまたはMATLABがインストールされたノートパソコンを持参のこと。また、解析学、線形代数、機械力学および古典制御に関する基礎的な知識があることが望ましい。
授業内容に関する質問・疑義等 ／Question, doubt about class contents	月曜日 14:30～16:00 364室
Eメールアドレス・HPアドレス ／E-mail address, HP address	t_satoh@hirosaki-u.ac.jp
学問分野1（主学問分野） ／Discipline 1	C20:機械力学、ロボティクスおよびその関連分野
学問分野2（副学問分野） ／Discipline 2
学問分野3（副学問分野） ／Discipline 3
地域志向科目 ／Local intention subject	なし
授業形態・授業方法 ／Class form, class method	講義形式で授業を行います。
科目ナンバー ／The subject number	0
メディア授業による著作物利用の有無について ／Whether or not copyrighted works are used in media classes	無／Nothing
その他 ／Others	特になし。
対応する汎用的スキル１ ／Transferable Skill1	有
対応する汎用的スキル２ ／Transferable Skill2	有
対応する汎用的スキル３ ／Transferable Skill3	無
対応する汎用的スキル４ ／Transferable Skill4	無
対応する汎用的スキル５ ／Transferable Skill5	無

No.	回（日時） ／Time (date and time)	主題と位置付け（担当） ／Subjects and instructor's position	学習方法と内容 ／Methods and contents	備考 ／Notes
該当するデータはありません